【个人思考】关于自动驾驶planning的PEV和benchmark问题

关于自动驾驶planning的PEV和benchmark问题：众所周知，当前planning缺乏一个公认的benchmark。从表面上来看，这个问题只会导致决策领域没有公认性能下的榜单，导致不同方法各行其道，各执一词。但进一步分析，这个问题的根源是，没有一个正确评估policy的指标，也就是po