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耀礼士多德
运动控制理论(2)——实践例子
目的:要知道末端点的位置。 直观的向量法 最直接的办法,以向量相加的形式求。 *3个向量都是参考0系构建。 坐标转换法 p1 是以1系下的局部坐标。 R是旋转矩阵,各列是以0系为参考的正交基。 v1是平移向量,也是以0系为参考的。 合并起来变成了T。 T = R3*3t3*3 ,将旋转和平移分开两个
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2024-01-13 11:29
耀礼士多德
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