组合导航原理（七）——位姿算法更新总结

IMU输出的是： t时刻的角度增量：Δθ(t) = ∫ wbib(τ)dτ t时刻的速度增量：Δv(t)= ∫ fb (τ)dτ t时刻的增量，是相对于t-1时刻而言，并不是初始时刻，这个要特别注意。而角度增量Δθ(t)、速度增量Δv(t)中，抹掉了很多信息，比如：输出的蓝色的面积，但是曲线细节