组合导航原理（四）——等效旋转向量

在t ~ t+Δt时间内，必须定轴旋转的解决思路：（1）如果传感器带来的误差 > 不可交换性带来的误差，可以直接默认可交换性条件成立。（2）提高采样率，使得Δt足够小，小到旋转轴来不及变化 IMU 输出的是 Δθ = [ Δθx, Δθy, Δθz ] T , Δθ 是在t + Δt 相对于时刻