组合导航原理（三）——使用四元素进行姿态更新

等效旋转矢量说明：（1）μ是单位向量；（2）旋转方向，就是使用【右手】握住μ，拇指与μ同向，其余4个手指与旋转方向同向（见角度那个箭头）；目的：求得r，绕μ旋转Φ角后，得到r'，【r'】为所求；必要的知识：（1）点积： r ? μ = || r || * || μ || * cos<r