组合导航原理（一）

IMU垂直方向输出（当以上为正方向时）：（1）静止时：约等于-g （2）运动时：a - g （3）实际加速度 a = 输出 + g 一维惯性导航理解：（1）假定【前进方向】与【传感器方向】是一致的。（2）一开始，测定【前进方向】的【方位角（Azimuth）】（3）假设某时刻 t 角度