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ÕªÒª£º һάÀý×Ó Ê¹Óóß×Ó²âÁ¿Ò»¶Î¾àÀ룺 Z1 = 6.5mm£¬¦Ò1 = 0.2mm Z2 = 7.3mm£¬¦Ò2 = 0.4mm ÈçºÎÇó×îÓŹÀ¼Æ£¿ ¸ù¾ÝÄ£ÐÍ£º Xk=AXk-1+BUk+Wk-1 Zk = HXk + Vk Q =E(WWT)= E( [w1,w2]T [w1,w2] )¡£ Àí½â°ì·¨£º 1. ÔĶÁÈ«ÎÄ

ÕªÒª£º Ä£Ð͹«Ê½£º Xk=AXk-1+BUk+Wk-1 Zk = HXk + Vk ¿¨¶ûÂüÔöÒ棺Kk = P-kHT / (HP-kHT + R) ¹Û²âֵЭ·½²îÕó£º R = E(VVT) = E( [v1,v2]T [v1,v2] ) Ä£ÐÍЭ·½²îÕó£ºQ =E(WWT)= E( [w1,w2]T [w1,w2 ÔĶÁÈ«ÎÄ

ÕªÒª£º ¹«Ê½ÍƵ¼ Xk=AXk-1+BUk+Wk-1 Zk = HXk + Vk ¶ÔÓÚWk-1 £¬Æä¸ÅÂÊ·Ö²¼ P(W) ·þ´Ó(0,Q)£¬QÊÇЭ·½²î¾ØÕó¡£ ¼ÙÉè X = [x1,x2]T£¬ÄÇôÆäÖÐÎó²îΪw = [w1,w2]T, ÆäЭ·½²îΪ Q =E(WWT)= E( [w1,w2]T [w1,w2] )¡£ ÔĶÁÈ«ÎÄ

ÕªÒª£º Êý¾ÝÈÚºÏ ÓÐÁ½¸ö²âÁ¿É豸£¬·Ö±ðÓУº ²âÁ¿Öµ£ºZ1 = 30 £¬²âÁ¿Îó²î ¦Ò1 = 2 ²âÁ¿Öµ£ºZ2 = 32£¬²âÁ¿Îó²î ¦Ò2 = 4 ·þ´ÓÕý̬·Ö²¼£º Èç¹û½«É豸±àºÅ1¡¢2ÊÓΪ²âÁ¿´ÎÊý£¬ÄÇô£º °´ÕÕ¿¨¶ûÂüÂ˲¨µÄËã·¨£º ¹À¼ÆÖµ Z^ = Z1 + K£¨Z2 - Z1£©£¬K£º¿¨¶ûÂüÔöÒæ K¡Ê [ 0, 1 ÔĶÁÈ«ÎÄ

ÕªÒª£º ¿¨¶ûÂüÂ˲¨£¬ÓÖÃû£º ×îÓÅ»¯¡¢µÝ¹é¡¢Êý×Ö´¦ÀíËã·¨£¬ÆäʵÊÇ¡¾¹Û²âÆ÷¡¿¶àÒ»µã¡£ Ö÷ÒªÊǶԡ¾²»È·¶¨ÐÔ¡¿µÄÊý¾Ý£¬½øÐзÖÎöºÍÔ¤²â¡£ ¡¾²»È·¶¨ÐÔ¡¿£º 1. ²»´æÔÚÍêÃÀµÄÊýѧģÐÍ¡££¨ÀýÈ磺С³µµÄÔ˶¯¹ì¼£²»È·¶¨£© 2. ϵͳµÄÈŶ¯²»¿É¿Ø£¬ºÜÄѽ¨Ä£¡£ 3. ²âÁ¿´«¸ÐÆ÷´æÔÚÎó²î¡£ ÀýÈ磺²âÁ¿Ó²±Ò ²âÁ¿Ò»¸öÓ²±Ò£¬¹²²âÁ¿k´Î ÔĶÁÈ«ÎÄ