摘要：
根据匹配点估计相机运动 单目2D-2D 对极几何与三角测量 正确的匹配点：同一个空间点在两个成像平面上的投影 #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hp 阅读全文
摘要：
视觉前端和优化后端 视觉里程计VO-根据相邻图像的信息估计处粗略的相机运动，给后端较好的估计值 【一】特征提取与匹配：特征点法 ——运行稳定，对光照、动态物体不敏感 主要问题：根据图像来估计相机运动 特征点-路标-有代表性的点-图像信息的a56爆大奖在线娱乐表达形式-在相机运动之后保持稳定-角点|边缘|区块 仅灰度 阅读全文